1988年获北京大学政治学博士，2003年获德国杜伊斯堡-埃森大学名誉博士。曾任中共中央编译局副局长、中国国际共产主义运动史学会会长、美国哈佛大学和杜克大学、德国自由大学和杜伊斯堡-埃森大学、英国诺丁汉大学等校客座教授或高级研究员，因倡导“治理”、“善治”、“社会治理”、“全球治理”、“官民共治”、“增量民主”、“政府创新”、“动态稳定”、“协商民主”等而广受关注，其《民主是个好东西》一文曾引起极大反响。2008后获“改革开放30年30名社会人物”称号，2011年获“中国软科学奖”，同年被美国《外交政策》评选为“全球百名思想家”，2015年被《中国新闻周刊》评为“年度学者”。

1981年，毕业于浙江省绍兴师范专科学校（今绍兴文理学院）政史系。

1984年，毕业于厦门大学哲学系研究生班，毕业后留校任哲学系讲师。

1985年，考入北京大学国际政治系政治学专业，1988年获政治学博士学位，毕业后留校，旋即调任中共中央编译局。

1988—2001年，中共中央编译局当代马克思主义研究所研究人员。期间，1994年担任中共中央编译局当代研究所副所长，并于同年赴美国杜克大学任访问教授、1995年赴德国柏林自由大学任客座教授。1997年担任中共中央编译局当代研究所所长，1998年兼任北京大学中国政府创新研究中心主任，1999年创办中共中央编译局比较政治与经济研究中心并兼任主任。

2001年10月—2015年10月，担任中共中央编译局副局长，期间于2002年、2010年和2013年分别在中央党校、国家行政学院、国防大学省部班进修学习。2011年任哈佛大学肯尼迪学院“新世界高级研究员”（中组部选派）。

2015年11月至今，北京大学中国政治学研究中心主任、讲席教授，北京大学政府管理学院院长。